Родилась 10 мая 1924 в Москве в учительской семье. В 1941 добровольцем ушла на фронт (сначала в авиаполк на Дальнем Востоке, затем санинструктором на 2-м Белорусском и 3-м Прибалтийском фронтах); демобилизована после ранения.

Стихи писала с детства, публиковала с 1945 (подборка в журнале «Знамя»); первый сборник – "В солдатской шинели" (1948). Фронтовая юность со всем ее неустройством («ознобные могилы-блиндажи», «окопная тоска» и т.п.) и горячим патриотизмом, пылкостью первой любви и невозвратимыми утратами, самоотверженностью дружбы и силой сострадания – основная тема этих и последующих произведений Друниной (сборники "Разговор с сердцем", 1955;"Современники", 1960; "Тревога", 1965; "Страна Юность", 1966; "Ты вернешься", 1968; "В двух измерениях", 1970; "Не бывает любви несчастливой...", 1973; "Окопная звезда", 1975; "Мир под оливами", 1978, и др.). Своеобразие стихов Друниной – в понимающем и добром взгляде на мир и, что особенно важно, на войну, в которую женщина поэзии Друниной (постоянный, по набору своих качеств, персонаж ее творчества – под какими бы именами она ни выступала) приносит не только свое мужество терпения и неустанной помощи, но и изначальный протест, обусловленный несовместимостью животворящей женской сути с разрушением и убийством ("Московская грохочущая осень...", "Трубы", "Пепел еще горячий...", "Кто-то бредит...", "Только что пришла с передовой...", "Не знаю, где я нежности училась...", и др.).

Лирику Друниной можно назвать поэзией сестры милосердия – так много в ней, даже в строках, посвященных любовным переживаниям (поэма "Ноль три", 1980; стихотворения "Любовь", "Не бывает любви несчастливой...", "Ты – рядом", "Я ушла от тебя...", "Я не привыкла, чтоб меня жалели..." и др.), мотивов сердечного утешения и высокой духовности.

Естественность, «непридуманность» стихов поэтессы проявляется и в отчетливой связи произведений Друниной с реальными событиями и лицами. Таково стихотворение Зинка – едва ли не лучшее в творчестве Друниной («Знаешь, Зинка, я против грусти. / Но сегодня она не в счет...») – по тональности торжественно-сдержанное, трагическое и светлое, как реквием, по разговорной стилистике трепетное и горькое, как прощание с близким, обращение к «светлокосому солдату», юной девушке, убитой на войне, которой автор, такая же юная фронтовичка, говорит с отчаянием, представляя ее старенькую маму, одиноко живущую где-то в маленьком захолустье: «И старушка в цветастом платье / У иконы свечку зажгла... / Я не знаю, как написать ей, / Чтоб тебя она не ждала».

Среди немногих прозаических произведений Друниной – повесть "Алиска" (1973), автобиографический очерк "С тех вершин" (1979), публицистика.

Умерла Друнина в Москве 21 марта 1991.